Antoinette Steffelaar leerde zich het schilderen zelf. Ruim 70 jaar was zij, volgens een nazaat, 'elke zondagochtend' achter de ezel te vinden. Het interieur en de tuin van haar Haagse woning vormden de belangrijkste onderwerpen voor haar werk. De kunstenares trouwde met de onderdirecteur van de Gemeentelijke gasfabriek in Den Haag, een nazaat van de schilder Nicolaas Steffelaar.